Humanoīdu robotu kabeļi ir iedalīti septiņās kategorijās pēc to funkcijām: barošanas avots, servo atgriezeniskā saite, ātrgaitas sakari, sensoru signāli, borta mikrosavienojumi, kompozītu integrācija un īpašas lietojumprogrammas. Visām tām ir nepieciešama īpaši-augsta elastība, izturība pret miljoniem lieces un griešanās, spēcīgs ekranējums un pret-traucējumi, un tie ir piemēroti nepārtrauktai locīšanai, pagarināšanai un rotācijai, piemēram, galvas, stumbra, roku, kāju un plaukstu locītavām Šanhajas Rousheng Electric .
Servo motora barošanas kabelis (kopīgās piedziņas galvenā līnija)
①Mērķis: nodrošināt trīs{0}}fāzu lielu piedziņas strāvu visiem locītavu servomotoriem (gūžas, ceļa, plecu, elkoņa, plaukstas locītavas, kakla) visā ķermenī, tostarp motora bremžu barošanas avotam.
② Strukturālās specifikācijas
Standarta 4-dzīslu: 3-fāžu vads+dzeltenzaļš zemējuma vads; 6 dzīslu liela griezes momenta savienojums (ar pievienotiem 2 bremžu vadiem)
Diriģents: 6. klases īpaši-smalki, precīzi savīti vara stieple (viens vads 0,08 mm), īsa soļa savīta
Vada diametrs: 0,5 ~ 16 mm², galvenokārt 48V/72V augstsprieguma platforma
Apvalks: PUR/TPU nodilumizturīgs-un eļļas izturīgs, izturīgs pret vērpi ± 180 grādi/m, ar lieces kalpošanas laiku, kas ir lielāks vai vienāds ar 5 miljoniem reižu
Spriegums: 600/1000V
③Lietošanas vieta: iekšēja elektroinstalācija augsta griezes momenta savienojumiem augšstilbos, ikros, augšdelmos, plecos un jostasvietā
Kodētāja atgriezeniskās saites kabelis (motora pozīcijas signāls)
①Mērķis: transmisijas servomotora kodētāja un rotācijas sensora pozīcijas, ātruma un magnētiskā pola nulles pozīcijas signāliem, kā arī maziem diferenciāliem signāliem ir nepieciešamas ārkārtīgi augstas pret{0}}traucējumu prasības.
② Strukturālās specifikācijas
Vairāki vītā pāra ekranētu vadu pāri (2–16 serdeņi, 0,2–0,5 mm²)
Divslāņu ekranējums: alumīnija folijas atsevišķs ekranējums + alvas pārklājuma vara sieta kopējais ekranējums, pārklājuma līmenis ir lielāks vai vienāds ar 85%
Zemas kapacitātes diferenciāļa dizains, stabila pretestība, ārkārtīgi zema aizkave
300/500V, augsta elastība un vērpes izturība
③pielietojums: visiem servomotoriem ir iebūvēti{0}}koderi, un šajā kategorijā ietilpst arī sešu asu spēka sensora atgriezeniskās saites līnija.
Rūpnieciskais ātrdarbīgs{0}}kopnes sakaru kabelis (visa mašīnas vadības tīkls)
Robota iekšējais "neironu tīkla mugurkauls" savieno galveno vadību, servo draiverus un IO moduļus un ir sadalīts trīs veidu kopnēs:
①EtherCAT servokopne (stumbra/ekstremitāšu kontrole)
4 pāri diferenciāli ekranētu vītā pāra kabeļu, 100 Ω pretestība, 1Gbps liela-ātruma-reāllaika vadība
Elastīgs un dinamisks kopnes kabelis stumbra un rokas vadītāja tīkla izveidei
②CAN/CAN FD kopne (šasija, akumulators, BMS, IO)
2-dzīslu diferenciālais ekranēts vads, 120 Ω standarta pretestība, 5Mbps, akumulatora vadība, šasijas savienojumi, avārijas apturēšanas ķēde
③MIPI A-PHY/transportlīdzekļa Ethernet (galvas sensora liela ātruma dati)
2-līnijas ātrgaitas diferenciāla kameras, LiDAR un milimetru viļņu radara attēlu datu straumju pārraide
Sensoram specifiska signāla līnija (sensora slāņa kabelis)
① Taktilā/spēka sensora kabelis
Sešdimensiju spēka sensors, plantāra spiediena bloks, ādas taustes sensors, vairāku-kodolu mikroekranēta plāna stieple, 0,12–0,2 mm², īpaši mazs lieces rādiuss, īpaši paredzēts plaukstas locītavām, plaukstai un pēdai.
②Simulējiet sensora vadības līniju
Temperatūra, IMU inerciālā vienība, tuvuma slēdzis, mikrofons, RVVP vairāku{0}kodolu ekranēts elastīgs kabelis, 3,3 V/5 V vāja strāva.
③Vizuāli atbalsta mikrokabeļi
FFC/FPC plakanais lentes kabelis (galvas kamera, ekrāns), USB4/-C tipa-ātrdarbīgs kabelis attēlu un audio pārsūtīšanai.
④M8/M12 miniatūra sensora vadu instalācija
Gala skava, plaukstas fotoelektriskā slēdža standarta savienotāja instalācija, mazs augstas elastības ekranēts vads.
Strāvas sadales zemsprieguma{0}}vadības līnija (visa mašīnas barošanas avota atzars)
①Augstsprieguma akumulatora galvenā līnija (BMS ugunsdzēsības govju līnija)
48V/72V litija akumulators līdz strāvas sadales panelim ar biezu elektropārvades līniju, lielu strāvu, augstas temperatūras izturību, liesmas slāpētāju.
②Zema sprieguma līdzstrāvas-līdzstrāvas izejas līnija
24 V draivera barošanas avots, 12 V ventilatora/solenoīda vārsts, 5 V/3,3 V sensora barošanas avots, daudz-dzīslu augstas elastības vadības kabelis (2–30 dzīslas).
③Drošības ķēdes kabeļi
Avārijas apturēšana, durvju slēdzene, pārkaršanas aizsardzības ķēde, ekranēts vadības vads, neatkarīga elektroinstalācija, lai novērstu traucējumus.
Kompozītmateriāls integrēts kabelis (parastais vieglais risinājums)
Viens kabelis integrē barošanu, kodētāju un kopni, ievērojami samazinot vadu instalāciju skaitu savienojumos un atrisinot vairāku vadu tinumu un ierobežotās vietas problēmas:
①Servo kompozīta kabelis: barošanas serde + kodētāja vītā pāra integrēts slāņains ekranējums
② Integrēts plaukstas locītavas hibrīda kabelis: barošanas + kopnes + taustes sensora līnijas integrācija, paredzēta plaukstas un pirkstu galiem, īpaši mazs lieces rādiuss
③ Maģistrāles maģistrāles kompozīta kabelis: savieno augšējo un apakšējo ekstremitāšu, integrē augstsprieguma{0}}jaudu, EtherCAT, CAN kopni
Mikroplates iekšējā savienojuma kabelis (PCB starpsavienojums korpusa iekšpusē)
①FFC/FPC plakans elastīgs kabelis: īpaši{0}}plāns kabelis starp mātesplati, ekrānu un kameras moduli
②0,35/0,5 mm atstatums ļoti smalks koaksiālais, paneļa un vadu mikroinstalācija: AI skaitļošanas plate, iekšējā sensoru plate
③Īpaši smalka koaksiālā līnija: augstas-izšķirtspējas kamera, ātrgaitas-radara signāla pārraide, īpaši-zema signāla vājināšanās
Īpaši kabeļi īpašiem darba apstākļiem
①Īpaši mazs vērpes izturīgs plaukstas kabelis: bieža ±360 grādu pirkstu un plaukstas rotācija ar miljoniem pagriezienu bez pārtraukuma
②Mazu dūmu halogēna{0}}bezliesmas-kabelis: vadi komerciāliem iekštelpu humanoīdiem robotiem
③ Īpaši plāns un viegls vads: mazi humanoīdi, humanoīdi plaukstu pirksti, svara samazināšana un tilpuma samazināšana
④ Augstas temperatūras izturīgs kabelis: sildīšanas zona ap savienojuma motoru var izturēt temperatūru virs 125 grādiem
Ātrs pārskats par vadiem, izmantojot robota korpusa daļas
①Galva: MIPI ātrgaitas{0}} kabelis, mikrofona signāla kabelis, FFC lentes kabelis, IMU signāla kabelis, CAN kopne
② Bagāžnieks: augstsprieguma akumulatora galvenā līnija, EtherCAT mugurkauls, salikts servo kabelis, BMS instalācija, strāvas sadales līnija
③ Roka/plecs: servo barošanas kabelis + kodētāja kompozīta kabelis, sešu asu spēka sensora kabelis
④Plaukstas locītava/pirksts: mikrohibrīda integrēts kabelis, taustes sensora smalkais vads, M8 sensora instalācija
⑤Kājas / šasija: lielas strāvas servo barošanas līnija, CAN FD kopne, plantāra spiediena sensora līnija, akumulatora galvenā līnija
